Mode Penyelamatan GPS dimaksudkan untuk mengembalikan quad Anda secara otonom jika terjadi keadaan darurat seperti kehilangan video atau tautan radio.

Ini tidak dimaksudkan sebagai mode Kembali ke Rumah yang andal. Ingatlah hal ini, dan (selain untuk pengujian awal) hanya mengaktifkannya untuk menghindari kehilangan quad Anda. Untuk meningkatkan kemungkinan keberhasilan operasi Penyelamatan GPS, harap baca dokumen ini dan konfigurasikan sistem Anda sebaik mungkin untuk lingkungan dan gaya terbang Anda.

PERSYARATAN

• GPS diperlukan. Model yang direkomendasikan adalah varian Ublox m8n. Ini telah diuji dengan unit m8n 18x18mm, Beitian BN 880 dan model serupa lainnya.
• Accelerometer harus diaktifkan, Mode Penyelamatan membutuhkannya agar level quad tetap rata.
• Barometer opsional tetapi disarankan. Kami telah menguji dengan unit on-board dan eksternal (i2c).
• Mode ini tidak memerlukan kompas tetapi akan menggunakannya jika tersedia.

DISCLAIMER :

• Ini adalah fitur eksperimental.
• Gunakan dengan sangat hati-hati.
• Dokumentasi ini AKAN berubah jadi sering periksa halaman ini.
• Jika Anda berencana menggunakan ini sebagai metode yang gagal, Anda harus BENAR-BENAR mengaktifkan pemeriksaan kewarasan!

Buka tab Mode Betaflight dan tambahkan sakelar untuk Mode GPS RESCUE. Pastikan mode tersebut benar-benar diaktifkan (tentu saja tidak ada alat peraga).

Kemudian konfigurasikan parameter berikut di cli:

set gps_rescue_initial_alt=[number] (default is 50)

Ini adalah parameter paling penting. Saat Mode Penyelamatan diaktifkan, quad Anda akan mengarah ke rumah dan mencoba naik ke ketinggian yang relatif relatif terhadap titik lepas landas Anda. Ketinggian ini akan menjadi parameter ini, atau ketinggian maksimum yang direkam selama penerbangan + 15m, yang mana yang tertinggi. Saya pribadi suka membuatnya 70 atau 80 meter.

set gps_rescue_ground_speed=[number] (default is 2000)

Ini adalah kecepatan di mana quad Anda akan mencoba untuk kembali, dalam sentimeter per detik.Saya suka 1500 (sekitar 35 mph), tetapi pengaturan ini tergantung pada bagaimana dan di mana Anda terbang.

set gps_rescue_angle=[number] (default is 32)

Ini adalah sudut kemiringan maksimum yang diizinkan untuk quad saat pulang. Pengaturan ini dapat mencegahnya mencapai kecepatan penuh, jadi Anda mungkin harus bereksperimen dengannya jika Anda mengubah default. Perhatikan bahwa semakin tinggi sudutnya, semakin sulit bagi pengontrol ketinggian untuk menjaga ketinggian tetap. Ketika ada kemungkinan untuk kembali ke angin kepala saya ingin mengatur parameter ini ke 45 derajat.

set gps_rescue_descent_dist =[number] (default is 200)

Ini adalah jarak, dalam meter, di mana quad Anda akan mulai turun menuju rumah.

Pada titik Anda siap untuk menguji Mode Penyelamatan.

Tunggu gps Anda untuk mendapatkan perbaikan yang baik. Secara default quad Anda tidak akan gps_rescue_min_sats jika Anda memiliki gps_rescue_min_sats kurang dari gps_rescue_min_sats(default adalah 8). Anda dapat mengurangi nilai ini di CLI atau bahkan membuatnya 0 jika Anda hanya ingin terbang di dekat Anda sendiri. Ingatlah bahwa jika Anda tidak memiliki GPS fix pada saat Anda mempersenjatai, quad Anda tidak akan tahu ke mana harus kembali jika Anda mengaktifkan Mode Penyelamatan, dan itu hanya akan mendarat.

Saran prosedur :

Terbanglah dalam garis lurus setidaknya 100 meter melewati jarak keturunan Anda. Misalnya, jika pengaturan jarak keturunan Anda adalah 150 meter, terbang ke 250 meter. Saat Anda terus terbang dalam garis lurus, panah rumah harus menyesuaikan agar mengarah ke rumah.

** SANGAT PENTING: ** jika panah Anda tidak mengarah ke rumah, JANGAN aktifkan GPS Rescue. Quad Anda akan mencoba terbang ke arah panah jika Anda melakukannya.

Aktifkan GPS Rescue.

PENTING : bersiaplah untuk menonaktifkan mode dan mengambil kembali kontrol jika quad Anda tidak mengarah ke Anda dan mulai membuat jalan pulang.

Jika semuanya berjalan dengan baik, quad Anda akan kembali ke arah Anda dan mulai turun. Jangan biarkan terlalu dekat dengan tanah atau ke diri sendiri karena fungsi pendaratan tidak termasuk dalam pembuatan saat ini. Quad Anda mungkin saja jatuh dekat atau melampaui Anda.

Anda mungkin telah memperhatikan bahwa quad mengalami kesulitan menjaga ketinggian yang stabil. Terkadang ini terjadi ketika pembacaan ketinggian GPS tidak stabil, sehingga pengontrol membidik target bergerak. Jika Anda memiliki pembacaan ketinggian yang sangat stabil dan quad masih tidak dapat menstabilkan dalam sepuluh meter dari target ketinggian yang Anda inginkan, Anda mungkin harus menyesuaikan kenaikan PID kecepatan throttle. Ini adalah parameternya:

gps_rescue_throttle_P gps_rescue_throttle_I gps_rescue_throttle_D

Kami tidak berharap bahwa sebagian besar orang harus menyesuaikan kenaikan kecepatan navigasi, tetapi untuk berjaga-jaga jika keuntungan PID adalah:

gps_rescue_velocity_P = 80 gps_rescue_velocity_I = 10 gps_rescue_velocity_D = 20

Setelah quad Anda kembali ke rumah sekali, Anda mungkin ingin mengujinya pada jarak dan arah yang semakin besar. Ketika Anda memiliki tingkat kepercayaan yang wajar pada fitur ini, Anda mungkin ingin mengatur failafe Anda ke GPS_RESCUE:

set failsafe_procedure = GPS-RESCUE

Dengan pengaturan ini, Penyelamatan GPS akan aktif jika terjadi kegagalan. Namun, itu akan mengembalikan kontrol kepada pengguna segera setelah tautan radio kembali. Selama waktu ini pengguna harus mengaktifkan Mode Penyelamatan secara manual di radio, hanya agar tidak ada transisi yang tak terduga ke kontrol manual, atau siap untuk mengambil alih kendali kapan saja.Pendekatan yang kami sarankan adalah yang pertama, yang mengharuskan memiliki Mode Penyelamatan aktif jika Anda ingin menggunakannya untuk failafe juga.

** BERHUBUNGAN DENGAN KEGAGALAN / PEMERIKSAAN SANITY (SANGAT PENTING): **

Jika Anda menggunakan mode penyelamatan secara terawasi (hanya sebagai peralihan dengan video), atau di tempat yang tidak berbahaya bagi lingkungan (di atas air, dll), pemeriksaan kewarasan sepenuhnya opsional. Jika Anda berencana untuk menetapkan ini sebagai failafe (dan sebagian besar waktu bahkan jika Anda tidak), Anda harus mempertimbangkan untuk mengaktifkannya.

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON

Anda juga dapat mengatur ini menjadi RESCUE_SANITY_FS_ONLY jika Anda hanya menginginkannya dalam kondisi yang gagal (tanpa pengawasan).

Pemeriksaan kewarasan akan memastikan bahwa Anda memiliki perbaikan GPS yang valid, bahwa quad menghabiskan sebagian besar waktunya mendekati rumah, dan juga akan melakukan yang terbaik untuk melucuti jika mendeteksi pendaratan prematur (bukan dalam zona pendaratan rumah target).

Perangkap umum

• Pastikan Anda terbang lebih jauh dari jarak minimum ke rumah (100m secara default) sebelum menguji Penyelamatan GPS.
• Setiap kali quad dipersenjatai, home point diperbarui. Sebelum BF 4.0, home point diperbarui saat dilucuti tetapi bisa dilewatkan jika beralih dengan cepat. Praktik terbaik untuk meluncurkan di semua versi adalah mempersenjatai, tunggu beberapa detik hingga titik home muncul di osd dengan 0 jarak, dan kemudian mulai terbang. Kalau tidak, lucuti, tunggu beberapa detik dan ulangi.
• Untuk versi Betaflight sebelum 4.0, sangat disarankan untuk mengaktifkan Mode Udara, dan secara opsional untuk menyetel gagal pengaturan Stage1, sebagai solusi untuk masalah deteksi kecelakaan segera setelah mengaktifkan Mode Penyelamatan. Pada dasarnya, pastikan pengaturan Anda akan menghindari quad menjadi jatuh bebas ketika masuk ke Stage2.
• Saat mengubah parameter failafe dengan Betaflight Configurator 10.4 atau lebih rendah, prosedur failafe akan diatur ulang secara diam-diam. Pastikan Anda mengatur prosedur failafe secara manual pada CLI setelah menyimpan modifikasi pada tab failafe.
• Dalam beberapa pengaturan tertentu, accelerometer dapat melayang dari waktu ke waktu dan ini dapat menghindari GPS Rescue agar berfungsi dengan baik. Ini dapat diperiksa dengan terbang untuk waktu yang lama dan kemudian mengaktifkan mode sudut, jika quad tidak mencapai orientasi stabil yang hampir sempurna, harap jangan gunakan GPS Rescue pada quad ini.
• Penyelamatan GPS tidak dan tidak akan pernah benar-benar dapat diandalkan, sehingga tidak boleh digunakan sebagai satu-satunya langkah pemulihan. Menampilkan koordinat GPS lat / lon pada OSD (dan merekam penerbangan dengan DVR), mencatat telemetri (termasuk koordinat GPS) di Radio TX atau menggunakan pager otonom adalah beberapa langkah yang harus dilakukan bahkan sebelum menguji Penyelamatan GPS.

 Riwayat Versi

Betaflight 4.0

• Cegah deteksi kecelakaan segera setelah memasuki mode Penyelamatan GPS ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7034 )
• Izinkan jarak minimum ke rumah dapat dikonfigurasi ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/6404 )
• Memperbaiki masalah dengan Sanity Check salah melaporkan STALLED / FLYAWAY selama fase awal ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7254 )
• Indikasi peringatan tambahan untuk GPS Rescue tidak dapat diandalkan ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7256 )
• Menambahkan parameter eksplisit untuk mempersenjatai tanpa memperbaiki atau sats rendah: gps_rescue_allow_arming_without_fix ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7320 )

Betaflight 3.5.5

• Memperbaiki masalah dengan Sanity Periksa kesalahan pelaporan STALLED selama fase awal ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/7254 )

Betaflight 3.5.3

• Memperbaiki masalah dengan MOTOR_STOP dan menonaktifkan otomatis diaktifkan ketika GPS Rescue aktif ( https://github.com/betaflight/betaflight/pull/6979 );

Betaflight 3.5

• Penyelamatan GPS yang diaktifkan pada failafe akan memeriksa quad menjadi setidaknya 100m dari rumah, terlepas dari pengaturan pemeriksaan Sanity. Jika lebih dekat, itu akan jatuh.Penyelamatan GPS yang diaktifkan non-gagal berfungsi seperti pada 3.4.

Betaflight 3.4

• Pemeriksaan Sanity mencakup pengujian agar quad lebih jauh dari 100m dari rumah target agar mode Penyelamatan diaktifkan. Ketika pemeriksaan Sanity diaktifkan, jika Penyelamatan GPS diaktifkan (baik secara manual atau dengan kegagalan) ketika quad lebih dekat dari 100m dari rumah, itu akan turun.

Refferensi :

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/GPS-rescue-mode